EC_Net 2026.5.9

EC_Net

简介 Introduction

EC_Net是SOEM包装器,用于win和linux控制EtherCat设备,目前只支持COE和IO从站

EC_Net is SOEM wrapper, used for controlling EtherCat devices on Windows and Linux, currently only supports COE and IO slaves

1.2版本之后使用以下方法初始化主站

//更新了新的soem动态库引用方式,不在需要手动设置,直接安装发布即可
//初始化主站 
EtherCATMaster _etherCATMaster = new EtherCATMaster(); 
//初始化1个地址为1的驱动器,如果有多个驱动器直接创建对应地址的多个对象即可,模式配置可进行多模式配置,注意不要1个通道配置过多PDO参数,避免初始化失败
//多运行模式
EtherCATSlave_CIA402? _axis = new(_etherCATMaster, 1, 0, new Dictionary<ModesOperations, (int TxPdo, int RxPdo)>
{
       { ModesOperations.CSV,(0x1A00,0X1600) },
       { ModesOperations.CSP,(0x1A00,0X1600)}
});
//如果不需要在初始化时配置多轴,请自行在代码中添加轴PDO映射即可
//运行模式切换时,必须先断使能后重新使能才生效,属于CIA402规则,否则驱动器不执行指令
_axis?.PowerOff();
_axis?.ModeSwitch(ModesOperations.CSP);
_axis?.PowerOn();
//单运行模式请按照1.1.x版本进行配置

1.1.x版本之前使用以下方法初始化主站

//更新了新的soem动态库引用方式,不在需要手动设置,直接安装发布即可
//初始化主站 
EtherCATMaster _etherCATMaster = new EtherCATMaster(); 
//初始化1个地址为1的驱动器,如果有多个驱动器直接创建对应地址的多个对象即可
EtherCATSlave_CIA402? _axis = new(_etherCATMaster, 1,EC_Net.Slave.ModesOperations.PP);

轴控方法

//启动主站,查找从站数量,参数为网卡名称
int Count = _etherCATMaster.StartActivity("EtherCatNet");
//启动周期任务,参数为周期时间(单位:微秒) 绑定CPU核心(仅windwos起作用)
_etherCATMaster.StartSync(2000,8);
//停止主站
_etherCATMaster.StopActivity();
//伺服使能
_axis.PowerOn();
//伺服去使能
_axis.PowerOff();
//周期同步位置运动
_axis.CSP_Position(postion)
//周期同步扭矩运动
_axis.CST_Torque(100)
//周期同步速度
_axis.CSV_Velocity(100)
//绝对位置运动参数为: 位置 速度 加速度 减速度(单位:Puls)
_axis.MoveAbsolute(postion, speed, speed * 10, speed * 10);
//相对位置运动,参数同上
_axis.MoveRelative(postion, speed, speed * 10, speed * 10);
//扭矩控制,目标扭矩,扭矩斜率
_axis.TorqueControl(1000,100);//扭矩控制,单位为百分比
//速度控制,目标速度,加速度,减速度
_axis.VelocityControl(1000, 100, 100);
//伺服复位
_axis.Reset();
//伺服停止
_axis.Stop(1000000);// 停止减速度
//伺服启动回零
_axis.Home();
//写入寄存器,<写入类型>参数:驱动器地址,索引,子索引,值
_axis.Master.WriteSDO<byte>(1, 0x6060, 0x00, 6);
//读寄存器,<读取类型>参数:驱动器地址,索引,子索引
_axis.Master.ReadSDO<int>(1, 0x6060, 0x00);
//获取输入
_axis.Master.GetInputs(1);//伺服地址
//获取输出
_axis.Master.GetOutputs(1);//伺服地址

//初始化完成后可读取参数
 从站名:_axis.SlaveName
 从站地址:_axis.SlaveAddr
 从站状态:_axis.SlaveState
 报警代码:_axis.ErrorCode
 状态字:_axis.StatusWord
 当前模式:_axis.ModesOperationDisplay
 当前位置:_axis.PositionActualValue
 当前速度:_axis.VelocityActualValue
 控制字:_axis.Controlword
 设置模式:_axis.ModesOperation
 设置位置:_axis.TargetPosition
 设置速度:_axis.ProfileVelocity
 设置加速度:_axis.ProfileAcceleration
 设置减速度:_axis.ProfileDeceleration
 快速停机:_axis.QuickOptionCode
 停止代码:_axis.HaltOptionCode
 伺服无故障:_axis.AxisState.ReadyToSwitchOn
 等待打开伺服使能:_axis.AxisState.SwitchedOn
 伺服运行:_axis.AxisState.OperationEnabled
 故障:_axis.AxisState.Fault
 接通主回路电:_axis.AxisState.VoltageEnabled
 快速停机:_axis.AxisState.QuickStop
 伺服准备好:_axis.AxisState.SwitchOnDisabled
 警告:_axis.AxisState.Warning
 远程控制:_axis.AxisState.Remote
 目前到达:_axis.AxisState.TargetReached
 内部软限位状态:_axis.AxisState.InternalLimitActive
 回原点完成输出:_axis.AxisState.HomingAttained

IO控制

EtherCATMaster _etherCATMaster = new EtherCATMaster(); 
//初始化从站
IEtherCATSlave _etherCATSlave = new EtherCATSlave(_etherCATMaster, 1)
//启动主站,查找从站数量,参数为网卡名称
int Count = _etherCATMaster.StartActivity("EtherCatNet");
//启动周期任务,参数为周期时间(单位:毫秒)
_etherCATMaster.StartSync(1);
//停止网卡
_etherCATMaster.StopActivity();
//创建输入索引
TransmitPDOMapping in1 = _etherCATSlave.AddTxPDOMapping(0, typeof(byte));// Inputs数组 索引0
//创建输出索引
ReceivePDOMapping out1 = _etherCATSlave.AddRxPDOMapping(0, typeof(byte));
//控制输出
out1.Value = (byte)0;